Du müsstest eigentlich nur die Kardanwelle vorne am Getriebe abschrauben und versuchen herunter zu bekommen, falls das möglich ist. In der Kardanwelle ist dann die Dichtung wie auf dem Bild (falls du die Dichtung meinst):
Ansonsten auch noch am Diff abmachen und die ganze Kardanwelle ausbauen. Aus dem Getriebe müsste dann Getriebeöl laufen. Das kann man versuchen dann erstmal irgendwie abzudichten, damit nicht soviel raus läuft.
Ich würde dir als Getriebeöl das Originale von Toyota empfehlen. Laut Werkstatthandbuch wird auch "TOYOTA GEAR OIL V160" oder "ESSO ATF DEXRON 21065" empfohlen.
Hoffe konnte dir etwas weiter helfen.
Grüße
Jörg